并联机械手,并联机械手构造
最近把微商的文章发的有点多了，比较烦，那么我们最近给大家提供一些技术科技相关的文章吧，并联机械手是什么？那么这种结构的并联机械手构造是什么呢？
串联指一部位出现故障，其他部位也就不能工作了，并联，各部分相互独立的，如手坏了，臂照样工作。
若电路中的各元件是逐个顺次连接来的，则电路为串联电路，若各元件“首首相接，尾尾相连”并列地连在电路两点之间，则电路就是并联电路。
机械手（machine hand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。
当观众输入文字或图形后，圆形展台中央的并联机械手能根据观众输入的内容，将结果分析与处理成为点阵图形，然后自动在工作区域内抓放拼图拼出与观众输入的图像一致的图形。该展品通过这种互动方式为观众直观地展示了新型并联机器人的高速性和智能性。
这种高速轻型并联机械手适合应用于医药、轻工、电子、食品、包装等行业中对轻小物料进行高速、中短距离的搬运，以及机械制造、汽车、航空、建筑等行业的焊接、切割、喷涂、高速加工、装配、检验等操作过程。
这是一个以展示智能并联机械手臂的展品。通过体验者信息的输入，并联机械手臂可以在工作区域内快速的实现图形的拼写，展示了新型智能并联机器人的高速性与智能型。
你这平台咋看起来都是气缸或者液压缸，还有管件组成，虽然在单个组件来说零件都简单，但是没有考虑到自动控制难度以及精度误差叠加问题，串联机械手我觉得是当今世界应该说是最优而且自动控制难度最简单的了。普通机械手也就几个伺服电机加上手臂组成，机械手就像人的手，在关节位置都有一到俩个伺服电机，伺服电机不管在控制还是精度上都很好。而你的这个平台，看起来那些缸是气缸或者液压缸，而且一个基座平台就这么多缸，那个自动控制难度可想而知了，而且你的这个不见得灵活，感觉更加死板。还有一个很重要的指标就是位置精度，你这个平台也许在设计上就忽略了精度误差叠加问题。精度误差是整体精度误差的叠加效应，所以零件数量以及组件应该最优精简，减少误差，每个组件在制造、安装以及控制上都会产生精度误差，这个误差无法消除，只有尽可能降低，组件越多，精度误差叠加起来也就越大，精度也就越低，为降低这误差的成本也就越高。
还有，你把它做成了立体空间状更应该计算和考虑力学问题，而普通机械手手臂和基座都是整体性的，不管是刚性还是力学设计计算都好太多。
几个气缸联动倒是容易，但是你这。。N缸联动。。需要很烧控制模块的啊
然后看了，缸类组件总是有最小最大的行程，如果是这样设计，最小工作半径应该是很大的，而且Z轴上负方向始终会有极限。x水平面旋转也有一定的角度限制。
图上的缸类是不能承受除了轴向以外的载荷的。精度控制也不如伺服系统来的好，遇到需要一定力量的活动，肯定不行的啊！
个人觉得，Stewart平台应用在于平衡和抖动的控制，载荷在Z轴。或者利用压力差产生平台动作。
而机械手应用在于控制简单，关节灵活，可以加载很多模块，精度高，速度快。
所以嘛，结合的时候可以扬长避短，机械手臂部还是用原来机械手的机构，手部可以用平台制作一个新的模块，整合在一起，说不定会有奇效。
研究一种可实现SCARA运动的新型4自由度高速并联机械手动力尺度综合方法。简要阐述该机构中由可变菱形动平台和齿轮增速机构生成绕z轴转动的传动原理。在建立运动学和刚体动力学模型基础上,利用直接和间接雅可比代数特征构造出两类可用于描述运动/力在链内和链间传递能力的压力角,并提出一种基于单轴最大驱动力矩全域最大值最小的动力学性能评价指标。在满足工作空间与机构尺度比、可装配条件等几何约束和运动学性能约束下,综合出一组可使得系统刚体动力学性能全域最优的尺度参数,并利用Adept拓展轨迹预估出电动机参数。
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